ros2

ros2 创建一个pkg

ros2 pkg create

//生成的pkg结构
 test                       //pkg_name
    ├── CMakeLists.txt      //
    ├── include             
    ├── package.xml         
    └── src

ros2 命令行

topic发布

查看topic: ros2 topic list
查看topic详细信息: ros2 topic info

$ros2 topic pub <msg/msg_type> //msg 是需要yaml格式
egs. ros2 topic pub /chatter std_msgs/String “data: Hello!”

topic订阅

ros2 topic echo
egs. ros2 topic echo /chatter

ros2 service

$ ros2 service list //查看服务
$ ros2 service list -t //带数据类型查看服务
$ ros2 service type <service_name> //查看服务类型
$ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments> //发送服务请求

//egs ROS2 调试
$ros2 service call /Service_XXX_SM_Perceive XXX_msgs/srv/XXXsrvs "{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 1}, frame_id: hid}, msg_type: MSG_TYPE, msg_data: MSG_DATA}"

//调试XXXsrvsArray
$ros2 service call /Service_XXX_SM_Perceive XXX_msgs_array/srv/XXXsrvsArray "{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 1}, frame_id: hid}, msg_type: XXX.Header, msg_data: MSG_DATA}"

ros2 param 参考

$ ros2 param list //查看参数列表
$ ros2 param get <node_name> <parameter_name> //获取节点参数信息
$ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> //设置节点参数信息
$ ros2 param dump <node_name> //将参数保存成文件，生成node_name.yaml
$ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name> //从文件加载参数启动节点

ros2 action 参考

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$ros2 action list //查看动作
$ros2 action list -g //带数据类型查看动作
$ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values> //发布action目标

lifecycle

ros2 lifecycle nodes        // 列出所有 LC 节点
ros2 lifecycle get <node>   // 列出指定节点或所有 LC 节点的当前状态。
ros2 lifecycle list <node>  // 列出指定节点可能的下一个状态和相应的转换调用（名称和 ID）。
ros2 lifecycle set <node> <transition> // 在 LC 节点上触发转换（按名称或 ID）。

// 可以调用的状态
● 配置（configure）

● 激活（activate）

● 停用（deactivate）

● 清理（cleanup）

● 关闭（shutdown）

ros2自定义消息

创建包

$ ros2 pkg create test_msgs //包名一定是xxx_xxx格式，不要是XX2XX格式

创建msg目录和文件
创建目录

$ mkdir -p test_msgs/msg //创建msg目录
编写*.msg文件

$ vim msg/TestMsgs.msg //首字母大写后边生成的hpp文件名根这个名字有关。 [TestMsgs <–> test_msgs.hpp] [Testmsgs <–> testmsgs.hpp
// TestMsgs.msg内容:
int32 Num

修改CMmakeList.txt 规则

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/TestMsgs.msg"
 )

修改package.xml规则

 <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>

<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

构建

$ colcon build
设置环境变量

$ source ./install/setup.bash
// 之后就可以查看时候设置到ros2的环境中了
ros2 msg show [tab自动补全] //如果发现有test_msgs/TestMsgs 就证明成功，之后在其他节点引用将用到

测试自定义消息

 //消息使用格式:
 <pkg_name>::msg::<*.msg文件名>

test_msgs::msg::TestMsgs tms = test_msgs::msg::TestMsgs();//就是一个数据结构，实际应该是解析成一个对象（我猜的）
//访问结构成员
tms.num

// 头文件引用格式
#include "test_msgs/msg/test_msgs.hpp"//TestMsgs.msg

XXX 消息

XXXmsgs.msg

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std_msgs/Header header
string msg_type
string msg_data

XXXmsgsarray.msg

std_msgs/Header header
XXX_msgs/msg/XXXmsgs[] msgs //这个需要系统先有XXX_msgs/msg/XXXmsgs

//也就是说 依赖的消息要先编译好加载到系统里去

ROS2 错误

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//ros2 没有使用init初始化
terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLInvalidArgument'
  what():  failed to create interrupt guard condition: context argument is null, at /opt/ros2_ws/src/ros2/rcl/rcl/src/rcl/guard_condition.c:65


XXX_msgs_array::srv::XXXsrvsArray::Response res;

auto message = XXX_msgs::msg::XXXmsgs();

uint64_t t = std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch().count();
message.header.stamp.sec = t / uint64_t(1e9);
message.header.stamp.nanosec = t % uint64_t(1e9);
message.msg_type="Jay_ICOVS_TYPE";
message.msg_data = "Jay_XXX_DATA";

std::vector<XXX_msgs::msg::XXXmsgs> ivec_msg = {message};

res.msgs = ivec_msg;       //我们可以使用赋值的方式初始

res.msgs[0].msg_data = "server 2 client data";

res.msgs[0].msg_type = "XXX.VehicleReport";

-DXXX_AP_PATH=/share/XXX-CORE/core

core/develop_jay[ros2]

构建
- 工程依赖:

data_stream_framework 依赖ros2_XXX_msg/XXX_msgs, ros2_XXX_msg/XXX_msgs_array, XXX_api,
构建控制脚本为.cmake/ros2build.cmake。//构建过程中需要的依赖可以再该脚本中增加/修改。典型依赖是protobuf_util.so
再依赖工程下有build_alone.sh构建脚本，构建需要修改-DXXX_AP_PATH=/share/XXX-CORE/core变量

构建ro2 msgs

其中ros2_XXX_msg/XXX_msgs_array 依赖 ros2_XXX_msg/XXX_msgs工程，用户需依次构建[构建指令:colcon build]，每个工程构建完并source/install/setup.bash将自定义消息加载到ros2系统，

查询ros2 msg加载成功

$ros2 msg list //出现XXX_msg/xx/xx 和 XXX_msg_array/xx/xx 即表示成功

构建XXX_api

使用工程下build_alone.sh //注意修改-DXXX_AP_PATH=/share/XXX-CORE/core变量

构建data_stream_framework

使用工程下build_alone.sh //注意修改-DXXX_AP_PATH=/share/XXX-CORE/core变量

构建环境:

docker image:172.16.8.120/XXX/XXX0.8:v1.0.9
构建平台:

x64-ros2
测试
1. 测试demo
  demo目录下.cc文件
2. 测试yaml
data_stream_framwork/Debug/conf
server使用test_copy_server client使用test_copy_client
pub/sub使用test

功能层软件构建方法

copy XXX_api/pacakge.xml YOUP_PORJECT_DIR
修改XXX中XXX=CMakeLists.txt中project(NAME)NAME.
copy XXX_api/build_alone.sh YOU_PROJECT_DIR
修改build_alone.sh中-DXXX_AP_PATH=/YOU_PROJECT_DIR/core
bash build_alone.sh //即可构建功能层软件,构建成功会在Debug下生成目标文件。

可能的错误

找不到protobuf_util头文件
在ros2build.cmake中有指定protobuf_util的头文件和lib，用户需要指定该路径，两种方法1. 你可以指定已经构建好的protobuf-util[x64]; 2. 你可以使用common/develop_jay直接在172.16.8.120/XXX/XXX0.8:v1.0.9下构建后指定该路径
找不到jsoncpp头文件
apt-get install libjsoncpp-dev

core/.cmake/ros2build.cmake下指定protobuf_utils路径

#protobuf_utils
list(APPEND protobuf_utils_INCLUDE_DIR

/share/XXX-COMMON/common/protobuf_utils/protobuf_utils_cpp/include
/share/XXX-COMMON/common/protobuf_utils/protobuf_utils_cpp/pb_src

)

list(APPEND protobuf_utils_LIBRARIES

/share/XXX-COMMON/common/protobuf_utils/protobuf_utils_cpp/Debug/lib/libprotobuf_utils.so

)

ros2 rcl logger

//Logger
// ret = rcl_logging_configure_with_output_handler(
//     &context.global_arguments,
//     allocator,
//     NULL);

// int default_log_level = rcutils_logging_get_default_logger_level();
// rcutils_logging_set_default_logger_level(10);
// int fix_log_level = rcutils_logging_get_default_logger_level();

// set name_logger level
//rcutils_ret_t rcutils_logging_set_logger_level(const char * name, int level);

//set logger handler
// rcutils_logging_set_output_handler() //

ros2 rclcpp executor 事件循环

// 将node添加到executor中（publisher subcriptiion service client）

executor.add_node(){
weak_nodes_; //添加node
guard_conditions_; //添加node 的 guard_conditions

然后在spin循环中先查找any_exec [subscription_handles_,service_handles_,client_handles_,timer_handles_,waitable_handles_],如果exec_存在，则执行对应的回调，如果不存在，collect_entities，设置wait_set_然后使用rcl_wait监控wait_set_, 如果有fd[rmw_subscriptions,rmw_guard_conditions,rmw_services,rmw_clients,rmw_events]被触发,然后根据wait_set_清理无关实体[比如说waitable_handles_中没有数据的（IPM）[ipm中is_ready(wait_set)中wait_set无用，直接检测buffer_->has_data()]],然后继续获取any_exec，获取到exec后执行exec对应的回调。
}

ros2/rmw_fastrtps/rmw_wait.cpp:29:check_wait_set_for_data
第38行:data的获取
第39行:custom_subscriber_into->listener_->hasData();// 需要分析多线程竞争条件 predicate

ros2 发布和订阅逻辑

发布数据的时候，发布者会判断intra_process_is_enabled_, 如果使用ipm则继续判断是否多个订阅者订阅一个发布者，如果有多个订阅者，则将msg转为shared_ptr 然后发布

ROS2

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ros2 命令行

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ros2 service

ros2 param 参考

ros2 action 参考